Si tratta di un imponente edificio risalente al XIV secolo, sito in via Melzi a 100 m dalla Chiesa prepositurale di S. Stefano.
Prende il nome dalle due famiglie aristocratiche che nel corso dei secoli ne furono proprietarie: i Pusterla e i Melzi.
Il castello ha subito nel corso dei secoli numerose trasformazioni. Del periodo iniziale, quando il complesso svolgeva principalmente ancora funzioni di difesa, restano soltanto le mura esterne (oggi visibili da via Melzi).
Nel XVI secolo per volontà della famiglia Pusterla vennero riorganizzati gli ambienti interni e costruiti nuovi edifici residenziali, i quali conferirono alla struttura l´aspetto di un palazzo rinascimentale circondato da un vasto parco, piuttosto che quello di una fortezza.
All’interno del complesso si trova anche la chiesetta di S. Maria in castello.
Il castello rimase di proprietà della famiglia Pusterla fino al 1814, quando, in mancanza di eredi diretti, passò alla famiglia Melzi Malingegni.
Alla fine del XIX secolo il castello e tutti i beni della famiglia Melzi passarono all´Ordine religioso delle Madri Canossiane (attuale proprietario), in quanto Barbara Melzi, ultima ed unica erede della famiglia, divenne suora canossiana e volle lasciare tutti i suoi beni al proprio ordine religioso.
Una parte del palazzo originario, tra cui un´alta torre d´osservazione divenuta pericolante, venne abbattuta alla fine degli anni ’50 del secolo scorso. Stessa sorte toccò gli edifici posti a sud della Chiesa di S. Maria in Castello, i quali vennero sacrificati per far posto a un nuovo edificio che ha poi anche ospitato un istituto scolastico.
Il castello giunto fino a noi consiste oggi nella parte centrale dell´antico palazzo, dove sono ancora racchiuse numerose sale riccamente decorate secondo i diversi stili susseguitesi nel tempo.